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C'est à Nyeri, au Kenya, que Baden-Powell décèda le 8 janvier 1941, à l'âge de 83 ans. Il s'était retiré de la vie officielle après le Jamboree de 1937. Il vécut ses dernières années avec sa femme Olave, dans leur petite maison baptisée Paxtu (leur maison londonienne s'appelait Pax Hill), proche du Mont Kenya. Il fut enterré avec les honneurs militaires dans le cimetière de l'église anglicanne St Peters, escorté par des scouts d'Afrique, d'Asie et d'Europe.